AMR, AGV, 무인지게차, 모바일 로봇 등 로봇 솔루션을 평가할 때 구매자가 자주 묻는 질문은 ‘이러한 솔루션을 현장에 어떻게 설치할 것인가?‘입니다.

구매자가 이와 같은 설치/시운전 프로세스를 이해하면 동료와 의사 결정권자에게 모바일 로봇이 어떻게 출시될지 교육하고 운영 중단이 최소화되도록 할 수 있습니다.

내비게이션 기술의 영향

자율이동로봇(AMR)이 정확히 어떻게 설치되는지는 AMR의 내비게이션 시스템 유형에 따라 달라집니다. 예를 들어, 과거의 시스템은 바닥의 물리적 선을 따라가기 때문에 현장에 자기 테이프를 설치해야 했습니다. 또, 레이저 삼각 측량을 사용하여 현재 위치를 계산하는 소위 ‘레이저 유도 차량’은 전문적으로 설치하려면 수많은 반사판이 필요합니다.

블루보틱스의 ANT 내비게이션으로 구동되는 이동 로봇의 경우 프로세스는 단순합니다. ANT 구동 차량을 현장에 설치하려면 현장 인프라에 최소한의 변경만 필요합니다. 기껏해야 몇 군데에 반사판만 사용하면됩니다.

비디오 가이드를 시청하세요

ANT 구동 차량을 설치하는 5가지 핵심 단계를 설명합니다.

1단계 – AMR 교정

ANT 구동(ANT driven) 차량이 현장에 도착하면 가장 먼저 ANT 내비게이션 시스템이 이동 로봇의 특정 매개변수를 제대로 이해하고 있는 지 확인하는 것입니다.

이는 라이다(LiDAR) 같은 차량의 구성 요소가 운송 중에 정렬에서 쉽게 벗어날 수도 있기 때문에 꼭 필요한 단계입니다. 엄밀한 교정 프로세스는 나중에 문제를 방지하는 데 도움이 됩니다. 불완전하게 교정된 차량은 정확하게 위치를 파악하지 못할 수 있습니다. (문제 발생 시 원인 파악이 어려워 질 수도 있음.)

ANT 구동 차량의 교정은 ANT lab 소프트웨어를 사용하여 차량 통합자(일반적으로 차량 생산자 또는 시스템 통합자)가 수행합니다. 이 프로세스는 간단하며 두 가지 핵심 단계로 구성됩니다.

1. 레이저 스캐너의 레이저 평면을 수동으로 조정합니다. 이는 ANT 내비게이션이 모든 차량의 레이저 스캐너가 동일한 수평 평면에서 환경을 스캔해야 일관되게 기능을 사용할 수 있기 때문에 필요합니다.

2. ANT lab의 내장 구성 마법사를 사용하여 차량의 지오메트리를 자동으로 교정합니다. 이 프로세스에는 차량을 작동할 공간에서 미리 정의된 패턴(예: 나선형) 주위로 운전하는 것이 포함됩니다. ANT lab이 이러한 이동 중에 수집하는 데이터를 통해 차량의 위치 정확도(정밀한 작동에 중요함)를 최적화하는 데 적용할 작은 수정을 계산할 수 있습니다.

3. 일반적으로 차량당 교정에는 15분이 걸립니다. 앞으로는 휠 교체와 같은 기계적 변경이 있는 경우에만 차량을 재교정하면 됩니다.

2단계 – 현장 지도 만들기

차량이 보정되면 통합자가 차량이 주변을 돌아다니는 데 사용할 현장 지도를 만듭니다.

이 지도는 자동화된 차량을 작동할 구역 주변에서 수동으로 운전하여 만들어집니다. 자동화된 포크리프트 의 경우, 이는 스티어링 휠을 사용하여 이 하이브리드 차량을 정상적으로 운전하는 것을 의미합니다. 그러나 포크형 AGV 또는 AMR(수동 구동 옵션 없음)의 경우, 로봇은 유선 조이스틱을 사용하여 제어됩니다.

하이브리드 모드가 없는 완전 자율 주행차의 경우, 매핑 과정에는 조이스틱을 사용하여 차량을 운전하는 작업이 포함됩니다.

차량이 귀하의 사이트 주변을 이동하면서 LiDAR 레이저 스캐너의 데이터(실제로 이러한 구성 요소가 주행 중에 ‘보는’ 모든 것)가 기록됩니다. 그런 다음 이 데이터는 ANT lab으로 가져와 원시 사이트 맵으로 변환됩니다. 원시라고 하는 이유는 맵에 귀하의 사이트의 벽과 영구적인 특징뿐만 아니라 팔레트, 사람, 다른 차량 등과 같이 스캐너에 보이는 모든 일시적인 물체가 포함되기 때문입니다.

3단계 – 사이트 맵 정리

다음으로, 통합자는 사이트 맵을 “정리”합니다. 사람, 팔레트 및 기타 차량과 같은 일시적인 객체와 기능은 삭제하지만 벽, 기둥 및 기계와 같은 영구적이고 정적 사이트 기능은 유지합니다.

이러한 영구적인 ‘자연적 특징’은 차량의 ANT 내비게이션 시스템에서 참조 자료로 사용되는 반면, 일시적인 물체는 단순히 무시됩니다.

차량 스캐너가 ‘보는’ 영구적 특징을 맵에 저장된 특징과 ‘매칭’함으로써 ANT는 차량의 위치를 ​​정확하게 계산할 수 있습니다. 이 정밀한 위치 지정은 효과적인 자율 주행의 핵심입니다. 이러한 접근 방식을 사용하면 시간이 지나도 지도와 차량 작동이 안정적으로 정확한 상태를 유지할 수 있습니다.

ANT lab 소프트웨어를 사용하여 원시 사이트맵에서 임시 객체를 제거합니다.

그리고 일시적인 물체가 차량 경로를 방해한다면? 선택권이 있습니다. 멈추고 막힘이 제거될 때까지 기다리도록 프로그래밍할 수 있는데, 일반적으로 대형 AGV의 경우(직원 교육이 중요함) 또는 물체 주변을 동적으로 탐색할 수 있는데, 이는 더 작고 민첩한 AMR의 선택입니다.

4단계 – 차량 경로 생성

이제 ANT 기반 차량이 주행할 수 있는 지도가 생겼으므로 통합자는 동일한 ANT lab 소프트웨어를 사용하여 현장 주변을 따라갈 가상 경로인 경로를 프로그래밍할 수 있습니다. ANT lab으로 경로를 프로그래밍하는 것은 쉽습니다. 먼저 ‘노드’를 만든 다음 ‘링크’로 연결합니다.

ANT lab에서 하나의 노드(1002)를 링크로 다른 노드(1003)에 연결하여 경로를 생성합니다. 링크 자체는 단방향(차량이 이 구간의 경로를 단 한 방향으로만 이동할 수 있음을 의미) 또는 양방향(어느 방향이든 가능)으로 설정할 수 있습니다. 간단합니다.

5단계 – 차량의 동작 만들기

액션은 노드에서 발생하도록 프로그래밍된 작업입니다. 예를 들어, 액션은 다음을 위해 사용될 수 있습니다.

• 차량의 동작을 변경합니다(예: 속도를 줄입니다).
• 차량의 하위 시스템을 활성화합니다(예: 포크를 내리거나 올립니다).
• 차량이 자동문, 엘리베이터, 컨베이어 등 현장 기계와 인터페이스할 수 있도록 합니다.
• 원하는 수의 사용자 정의 동작도 프로그래밍할 수 있습니다.

차량의 탑재물이 해당 노드에 떨어지도록 하는 동작을 노드 1006에 프로그래밍합니다.

성공을 위한 시뮬레이션

원활한 AGV/AMR 설치를 보장하는 가장 좋은 방법 중 하나는 프로젝트를 미리 프로그래밍하고 시뮬레이션하는 것입니다.

이를 위해 차량 통합자는 일반적으로 CAD 소프트웨어를 사용하여 사이트의 간단한 ‘디지털 트윈’을 만듭니다. 이는 건물 설계도에서 추출할 수 있습니다. 그런 다음 해당 팀은 시뮬레이션을 통해 ‘가상 차량’을 실행하기 전에 계획 논의 중에 합의한 가상 경로와 작업을 만듭니다.

ANT 구동 차량 의 경우 ANT lab 구성 소프트웨어를 사용하여 프로젝트를 프로그래밍(지도, 경로 및 작업 생성)한 다음 ANT server 차량 관리자를 사용하여 시뮬레이션을 실행하고 시각화하는 것을 의미합니다.

이 접근 방식은 문제를 미리 식별하고 해결하는 데 좋습니다. 또한 통합자와 함께 투자해야 할 자동 차량의 수에 동의하는 데 도움이 될 수 있습니다. 너무 적으면 필요한 작업을 효율적으로 완료하지 못할 수 있고, 너무 많으면 차량이 임무를 기다리며 방치될 수 있습니다.

결론적으로, 견고하고 잘 고안된 시뮬레이션은 차량 설치 시간을 크게 단축하고 투자를 최적화하는 데 도움이 될 수 있습니다.

자율이동로봇 프로젝트의 성공을 위해서는 모바일 로봇이 어떻게 작동하는지 이해하고, 최고의 내비게이션 시스템으로 효율적이고 안전하며 신뢰할 수 있는 운영을 보장하는 것이 중요합니다. 맥파이온이 함께하겠습니다. 연락 주십시오.